关于六自由度平台的控制策略你知道多少？

六自由度服务平台不但必须定位点的操纵，还必须考虑到点到点的全过程。这与串连组织的控制方法不一样。串连组织的操纵只考虑到抵达总体目标点的精确性和速率，不考虑中间全过程。 这类方式 必须立即载入组织尾端的部位和姿势值，因为感应器这类立即测量法的成本费尤其高，因此必须选用前向动力学解来测算尾端部位和姿势。此外，六自由度移动应用平台在工作中情况下如果有不靠谱的轨迹便会引起冲击性震动等难题，危害服务平台的健身运动精密度和性能参数，毁坏服务平台的机械系统，减少服务平台的使用期限。 六自由度服务平台的健身运动自动控制系统有二种对策：一种是骨关节室内空间的闭环控制系统，在服务平台挪动的情况下，电动缸的澎涨和收拢速率不一样，而且电动缸的輸出扭距和负荷也不一样。因而，每一个电动缸由独立的闭环控制系统，即，在骨关节室内空间中的闭环控制系统。这类控制方法是准闭环控制系统，在应用全过程中难以完成每一个电动缸的精准相互配合，因而对服务平台运动轨迹的线性度有一定的危害。另一种是工作中室内空间和骨关节室内空间的闭环控制系统。此控制方法是在闭环控制中立即操纵服务平台的部位和姿势，在工作中室内空间中产生闭环控制。随后，依据测算出的电动缸的健身运动主要参数，对骨关节室内空间中的每一个电动缸实行闭环控制系统。该控制方法能够进一步提高服务平台尾端的线性度，但缺陷是测算量相对性很大，必须开展2次闭环控制测算和动力学逆测算。除此之外，服务平台工作中室内空间中的部位和姿势值必须即时得到。